Enkele inwoners van Zemst-Laar besloten in 1874 de "Vereniging O.L. Vrouw van Scherpenheuvel" op te richten, met de intentie dat haar leden jaarlijks te voet op bedevaart naar O.L. Vrouw in Scherpenheuvel zouden gaan. Tot de stichters behoorden Louis Brielens, Johannes Ceuppens, Philip Christiaens, Jozef Goovaerts, Franciscus Spruyt, Johannes Spruyt, Judocus Troch, Isidoor Verhaeren en Corneel Vermoessen. Het bedevaartkruis werd geschonken door Dorothea Wauters. Het bestuur van fanfara "Willen is Kunnen" besloot dat enkelen van haar spelende leden de bedevaarders mochten vergezellen om de zang van bedevaartliederen muzikaal te begeleiden. De eerste muzikanten die meestapten, waren Pieter De Valck, Edmond Fierens, Norbert Gaudaen, Petrus Van Hemelryck, Johannes Van Herp en Alfons Van Herp. De voetbedevaart werd na enkele jaren een echte volksbeweging, waaraan vele Zemst-Larenaars deelnamen. Johannes Ceulemans en Désiré Van der Meulen stelden zich met paard en kar ter beschikking om de bagage in Hever op te laden en de lange tocht voor de bedevaarders aldus wat lichter te maken.

Vanaf 1954 gebeurde dit met een vrachtwagen van Jean Van der Aa, Marie-Louise Van Steenwinkel en Jos Jacobs. Onderpastoor Jozef-Pieter Uydens was de eerste proost van de bedevaarders. Hij stimuleerde de mensen van Zemst-Laar om mee op bedevaart naar Scherpenheuvel te gaan.  Spoedig groeide het aantal deelnemers uit tot bijna alle volwassen inwoners van de parochie. Ook personen van andere dorpen gingen mee, zoals uit Eppegem, Grimbergen, Hofstade, Hombeek, Humbeek, Mechelen, Weerde en Zemst-Centrum.

De eerste kruisdragers (die de groep bedevaarders voorafgingen) waren achtereenvolgens Frans De Craen, Frans Ceulemans, Edmond Andries, Jos Holmstock, Frans Spruyt, Jos Christiaens, Eddy Christiaens en Karel De Wit. In 1926 werd Jos Vermoesen bezieler en leider van de voetbedevaart (in navolging van onderpastoor Jozef-Pieter Uydens); daarna Louis Ceuppens. Samen met Jan Van Dijck stelde hij een bedevaartboekje samen, waarin alle informatie en liederen in verband met de voetbedevaart werden verzameld. Verschillende bedevaarders gingen vijfentwintig- of zelfs vijftigmaal mee naar Scherpenheuvel.

De voetbedevaart begint met een biechtviering en een mis op dinsdagavond vóór Ons Heer Hemelvaart om 18.30 u. in de kerk van Zemst-Laar. De voetbedevaarders komen de volgende morgen om 4 uur samen aan deze kerk en vertrekken onmiddellijk. Vervolgens begeven de bedevaarders zich naar hun logement 'De Pelgrim' om zich te verfrissen. Om 17.00 u. worden ze verwacht aan de basiliek. Dan stappen ze driemaal rond de kerk, doen de kruisweg en de rozenkrans. Om 18 u. gebeurt er, tot slot van deze dag, een misviering waarin alle bedevaarders aanwezig zijn.

Ze verzamelen opnieuw aan de basiliek om 4 u. op Jezus 'Hemelvaartdag'. Na een kort gebed, een afscheid, een "tot weerziens" en een collecte voor de chauffeurs van de vrachtwagen wordt de terugtocht aangevat. Langs dezelfde weg stappen de bedevaarders terug naar Zemst-Laar (met halten in Aarschot, Werchter, Hever en omstreeks 15-16 u. aan de kapel van O.L.Vrouw van Scherpenheuvel in Zemst-Laar). Een danklof in de parochiekerk besluit de bedevaart.

Op 30-31 mei 1973 werd de voetbedevaart voor de honderste keer georganiseerd. Jefke Vermoesen maakten hierover een enthousiast verslag onder de titel "Honderd maal Laar-Zemst - Scherpenheuvel, heen en terug! 30 en 31 mei 1973 - 't Was schoon! 't Was prachtig! 't Was machtig!"